Se acaso distúrbio entrasse

Se acaso distúrbio entrasse
O processo seu, perturbasse
O equilíbrio em que você
O abandonou.

Será que tinha uma margem
Para manter a estabilidade
O controle que um dia você
Já projetou?

Eu falo por que o seu modelo
Ainda que bem identificado
Exibe um ganho errado
Não falo nem no fasor.

Em regime oscila um pouco
O transitório é meio louco
Assim se ajusta um controlador.

(Já é bem antigo, será que eu ainda não tinha postado?)